南宋初年,永福镇境域属马湖路叙州。
元朝时期,属沐川长官司。
明朝末期至清朝初期,属沐川长官司凤鸣乡(今底堡乡)。
清乾隆四十三年(1704年),设新沾乡。
同治七年(1868年),属屏山县。
民国初年,分为春和_上大村_新沾3乡;后春和_上大村合并为红溪乡。
民国三十一年(1942年),设沐川县,新沾_红溪合并为红沾乡。
1951年4月,分为自由_幸福_楠溪3乡,属一手机维修培训学校_。
1953年,属五手机维修培训学校_。
1956年1月,3乡合并为健全乡,属一手机维修培训学校_。
1958年10月,乡改公社。
1961年,分为田家坝_健全2公社。
1981年,田家坝公社改名永福公社。
1984年,公社改乡。
1992年9月,永福_健全2乡合并为永福镇。